Tương tự như phiên bản tiêu chuẩn, Toyota Yaris Cross Adventure được xây dựng trên nền tảng Toyota New Global Architecture (TNGA) mới. Biến thể này tạo sự khác biệt với mô hình tiêu chuẩn bằng một số trang bị mới.
Đáng chú ý nhất, Toyota đã trang bị cho chiếc SUV cản trước mới với thiết kế mang hơi hướng off-road. Cản sau cũng có những tinh chỉnh tương tự. Yaris Cross Adventure còn được nhận diện qua đường ray trên nóc màu bạc và bộ mâm hợp kim 18 inch màu xám đậm.
Bên trong, khoang cabin màu đen, ghế ngồi bọc da, các đường trang trí màu vàng trên bảng điều khiển và các đường gờ 2 bên cửa xe. Nếu tùy chọn biến thể Yaris Cross Adventure Premiere Edition cao cấp nhất chiếc xe có thêm toàn bộ cabin bọc da, cửa cốp tỉnh điện mở bằng thao tác đá chân, màn hình Head-Up, tùy chọn la-zăng hợp kim 18 inch độc quyền.
Tại châu Âu, Toyota Yaris Cross, bao gồm cả biến thể Adventure đều được trang bị động cơ Atkinson 1.5 lít kết hợp cùng một động cơ điện nhỏ cho công suất tối đa ở mức 114 mã lực. Hệ thống dẫn động bốn bánh được trang bị tiêu chuẩn cho mẫu SUV cỡ nhỏ này. Tùy vào điều kiện đường xá, hệ dẫn động thông minh này sẽ chuyển từ hệ dẫn động cầu trước sang dẫn động tất cả các bánh.
Tại thị trường Anh, Toyota Yaris Cross và Yaris Cross Adventure được bán với tên gọi Yaris Cross Dynamic và Yaris Cross Dynamic Premiere Edition.
