Khác với phiên bản trước của Sienna Limited sử dụng động cơ V6 3.5L, tất cả các biến thể của Sienna trong phiên bản mới lần này đều dùng động cơ Hybrid kết hợp giữa động cơ xăng 2.5L và 2 động cơ điện. Tuy có dung tích xi-lanh nhỏ hơn, chịu thuế tiêu thụ đặc biệt thấp hơn nhưng vì sử dụng công nghệ Hybrid nên giá bán của xe cũng khá cao và gần bằng phiên bản cũ.
Toyota Sienna 2021 được phát triển dựa trên nền tảng TNGA-K đa năng vốn đang áp dụng cho hầu hết các mẫu xe của hãng xe Nhật như Camry, Highlander, Avalon, RAV4 và tất nhiên là cả Venza mới. Điểm nổi bật trên Sienna 2021 là lưới tản nhiệt phía trước có kích thước lớn hơn, đèn pha góc cạnh sắc sảo và chi tiết chắn bùn phía sau giống với chiếc SUV của Highlander. Cụm đèn hậu LED phía sau cũng có đồ hoạ mới sắc nét hơn.
Về trang bị nội thất, Sienna mới sở hữu màn hình cảm ứng 9.0 inch với khả năng tương thích Android Auto, Apple CarPlay và Amazon Alexa, cũng như cụm công cụ kỹ thuật số 7.0 inch phía sau vô-lăng có hiển thị thông tin hệ thống điện như trạng thái sạc pin. Ngoài ra còn có bảy cổng USB trên khắp cabin. Bản Platinum có hiển thị trên kính lái HUD.
Ghế ngồi trên phiên bản Platinum được bọc da cao cấp, chỉnh điện ghế lái ghế phụ. Cửa sổ trời tại khoang lái. Các mô hình Limited và Platinum sở hữu hệ thống âm thanh Toyota Premium tiêu chuẩn, tiên tiến với 12 loa. Nhưng mô hình Platinum là mẫu duy nhất cung cấp màn hình gắn trên trần kích thước 10 inch và camera 360 độ. Phiên bản này cũng có hàng ghế thứ 2 chỉ 2 chỗ ngồi với đệm bắp đùi chỉnh cơ, lối đi ở giữa.
Về trang bị an toàn, tất cả phiên bản của Sienna 2021 đều được trang bị gói Toyota Safety Sense 2.0, bao gồm phanh khẩn cấp tự động, kiểm soát hành trình thích ứng với công nghệ dừng/đi tạm thời, cảnh báo chệch làn đường với hỗ trợ đánh lái, hỗ trợ nhận diện biển báo,…
